作者：王红旗；胡伟；孙雪凤

作者单位：河南理工大学电气工程与自动化学院

摘要：研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法.首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器.系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的.

关键词：非完整移动机械手;旋量理论;反步控制;

DOI：10.16186/j.cnki.1673-9787.2010.05.024

分类号：TP241