作者：陈西平；杜习波；赵波；聂立新；赵言正；付庄

作者单位：河南理工大学机械与动力工程学院；上海交通大学机器人研究所；上海交通大学机器人研究所

摘要：为解决局域网内"最后一英里"光缆在排水管道内的非开挖敷设,迫切需要开发一种排水管线敷设光缆机器人.介绍国外使用机器人进行排水管线敷设光缆的方法,主要涉及已经产品化的3种机器人系统,即钻销系统、摩擦杆或粘接基系统和夹子导套系统;分析机器人的结构和功能特点,探讨遇到的技术难点,为国内排水管道敷设光缆机器人的开发提供借鉴.

基金：河南省杰出人才基金资助项目(20030290019)；河南理工大学博士基金资助项目；

关键词：管道机器人;光缆敷设;非开挖技术;排水管道;视频检测;

DOI：10.16186/j.cnki.1673-9787.2007.05.018

分类号：TP242.3