作者：黄俊杰；赵俊伟

作者单位：河南理工大学机械与动力工程学院

摘要：根据3-PRS并联机构具有2个转动自由度和1个移动自由度的结构特点,利用封闭矢量方法和简化坐标转换矩阵,得到该机构运动平台中心的运动方程,然后运用遗传算法并结合其运动方程给出并联机构运动学位置正解适应度函数和目标函数,将计算结果代入运动方程求出杆长,其误差小、精度高,为3-PRS并联机构的控制策略奠定了基础.该解法既不需要选取迭代初值,也不需要复杂的数学推导,容易实现而且通用性强.

基金：河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16)；

关键词：3-PRS并联机构;运动学正解;遗传算法;Matlab;

DOI：10.16186/j.cnki.1673-9787.2012.04.009

分类号：TH112