作者：邓乐；谢国周

作者单位：河南理工大学机械与动力工程学院

摘要：为应对在自然灾害、煤矿井下事故发生后的搜救工作,提出了一种新型的串联式履带搜救机器人结构,该机器人由3个双履带机器人模块通过铰接连接构成.通过双履带机器人模块的俯仰改变机器人的质心位置,从运动学的角度研究该机器人攀爬台阶的过程及性能,采用数值计算方法分析该机器人的越障高度与仰角、关节角的关系.通过与双履带机器人最大越障高度比较,验证了串联式履带机器人具有较强的攀爬台阶能力.

基金：河南理工大学博士基金资助项目(B2009-7)；

关键词：串联式履带机器人;模块;铰接;关节角;质心;越障;

DOI：10.16186/j.cnki.1673-9787.2013.01.009

分类号：TP242